• - 위치 추정 및 지도 작성 기술 우수성 입증

‘2023 국제 로봇 및 자동화 학술대회(ICRA)’ 힐티 슬램 챌린지에서 우승한 명현(왼쪽 끝) 교수 연구팀.[KAIST 제공]

[헤럴드경제=구본혁 기자] 카이스트(KAIST)는 전기및전자공학부 명현 교수 연구실의 ‘어반 로보틱스 랩 @ KAIST’와 ‘URL @ KAIST’ 두 팀이 로봇 분야 최대 규모 학술대회인 ‘2023 국제 로봇 및 자동화 학술대회(ICRA)’ 힐티 슬램 챌린지(HILTI SLAM Challenge)에서 각각 전체 1위와 비전(vision) 분야 학계 1위를 차지했다고 9일 밝혔다.

힐티 슬램 챌린지는 공사환경이나 특징점이 부족한 좁은 실내 환경, 어두운 환경 등 기존 위치 측정 및 동시 지도화(이하 SLAM) 알고리즘이 동작하기 어려운 환경에서도 강인하게 동작할 수 있는 SLAM 알고리즘을 개발해 정확한 매핑을 하는 대회다. SLAM 기술은 자율주행, 자율보행, 자율비행, 자율운항 등의 핵심이 되는 위치인식 및 맵 작성을 동시에 하는 기술이다.이번 대회에는 총 80여개 해외 유수 기업과 연구팀들이 참가했다.

연구팀은 자체 개발한 주변 환경의 특징에 따른 적응형 라이다-관성 주행계 알고리즘과 다양한 최적화 프레임워크를 활용해 라이다(LiDAR) 세션에서 총 63팀 중 전체 1위를 차지했다. 비전 부문에서는 자체 개발한 직선 특징 기반의 강인한 비전-관성 주행계 알고리즘(UV-SLAM)을 활용해 학계 1위를 수상했다. 또한 부상으로 상금 3000 CHF(스위스 프랑)와 1000 CHF를 각각 받을 예정이다.

명현 교수 연구팀이 국제 로봇/자동화 저널(RA-L) 최우수 논문상을 수상하고 있다.[KAIST 제공]

한편 명현 교수 연구팀의 오민호 박사과정, 정의곤 석사, 임형태 박사, 송원호 박사과정, 허수민 석사, 이응창 박사과정이 LIG넥스원과의 산학협업을 통해 작성한 논문이 2023 IEEE ICRA 기간 중 열린 시상식에서 2022년 IEEE 국제 로봇/자동화 저널(RA-L, Robotics and Automation Letter) 최우수 논문상을 수상했다.

연구팀의 논문은 세계적 권위 저널인 RA-L에 2022년 한해 동안 출간된 1100여 편의 논문 중 편집위원회의 심사를 거쳐 5편의 최우수 논문 중 한편으로 선정됐고, 상패와 함께 상금을 수여받는다.

이번 논문에서 명현 교수 연구팀은 미지의 탐사 환경에서도 지상 로봇이 안전하게 작동하며 임무를 수행할 수 있는 자율주행 시스템을 제안했다. 특히 지상 로봇이 도심 환경 및 숲과 같은 험난한 비정형 환경과 같은 다양한 환경에서도 그래프 구조 기반의 이동 가능 영역 탐지 및 주변 환경의 객체 인식을 통해 실시간으로 자율주행이 가능하도록 솔루션을 제안했다.

명현 교수는 “자체적으로 확보한 슬램(SLAM) 기술이 세계적으로 인정받는 기회였고, 이를 통해 다양한 자율 주행, 보행, 비행에 활용하여 로봇 산업 발전에 이바지 할 수 있으리라 생각한다”고 말했다.